Jako „serce” robotów przemysłowych, silnik serwo w księżycach stał się podstawowym elementem wspólnego napędu i kontroli trajektorii na mocy jego wysokiej precyzji, wysokiej reakcji i silnej pojemności obciążenia . jego scenariuszy aplikacji i cech technicznych można opracować z następujących aspektów:
I . scenariusze aplikacji podstawowych
Kontrola ruchu robotów przemysłowych opiera się na precyzyjnym napędu silników serwo, a różnice w wymaganiach różnych połączeń i modułów funkcjonalnych określają wybór i konfigurację silnika serwomechanizmu księżyców:
Wspólny napęd
Wytrzymałe stawy, takie jak talia i duże ramię:Musisz poprowadzić korpus robota do obracania się lub huśtania się w szerokim zakresie, zwykle w przypadku RV Reducer, używając silnika serwomechanizmu średniego do wysokiej mocy (1.5-5 kW), podkreślając moc wysokiego momentu obrotowego (szczyt momentu obrotowego może osiągnąć setki nm) i oporność na przepełnienie (musi polegać na sile złożonej własnej wagi i obciążenia robota i obciążenia robota.
Małe ramię, nadgarstek i inne precyzyjne stawy:responsible for the fine movements of the end-effector (e.g. gripper, welding torch), requires small power and high speed servo motors (500-1500W) with harmonic reducer, focusing on ensuring the positional control accuracy (repetitive positioning error<=± 0.02mm) and dynamic response speed (Czas przyspieszenia mniejszy lub równy 0,1S), aby zaspokoić potrzeby montażu, spawania i innych operacji o wysokiej precyzyjnej.
Dysk końcowy:takie jak otwarcie i zamykanie chwytaków, obrót, większość silników mikro serwo ({50-200 W), kompaktowy rozmiar i obsługa dla niskiej prędkości i gładkiej pracy (prędkość może być tak niska jak 5 obr / min), aby uniknąć szczypania przedmiotu obrabianego .
Planowanie trajektorii i zsynchronizowana kontrola
Complex movements (e.g. arc motion, spatial trajectory tracking) of multi-jointed robots (e.g. 6-axis robots) require real-time synchronized control of multiple servo motors via bus communication (e.g. EtherCAT, Profinet) . Na przykład ścieżka pochodni robota spawalniczego wymaga, aby każdy silnik złączy dostosować prędkość obrotu i kąt zgodnie z ustalonym czasem, a cykl kontroli pętli położenia i pętli prędkości i prędkości).
Wymagania dotyczące adaptacji technicznej
Dopasowanie mocy i bezwładności
Moment wyjściowy silnika serwa powinien pokryć znamionowe obciążenie połączeń robotów + dynamiczne obciążenie bezwładności (takie jak dodatkowy moment obrotowy podczas przyspieszenia), a 20% -30% BARGIN TORQUES, aby zapobiec przeciążeniu . w tym samym czasie, współczynnik bezwładności rotoru do obciążenia (E {4} ., w tym samym czasie, stosunek bezwładności rotoru do obrotu silnika do obciążenia bezwładnego (E} .. bezwładność ramienia wspólnego, reduktor prędkości) powinna być kontrolowana w ciągu 1: 5, w przeciwnym razie doprowadzi to do histerezy odpowiedzi, co wpłynie na gładkość ruchu .
Dokładność informacji zwrotnych
Aby zrealizować pozycjonowanie o wysokiej precyzji, silniki serwo muszą być wyposażone w urządzenia zwrotne w wysokiej rozdzielczości:
Zwykłe roboty obsługi:17- enkoder bitów (rozdzielczość 131072 impulsy/zakręty), aby spełnić ± 0,1 mm dokładność pozycjonowania;
Precision Montaż robot: 23- Bit enkoder (rozdzielczość 8388608 Pulses/Turn), który może osiągnąć ± 0 . 01 mm w połączeniu z skrzynią biegów.
Zdolność adaptacji środowiskowej
Dusty Environments (e . g ., maszyny):Ochrona IP65 jest wymagana dla silników, aby zapobiec penetrowaniu pyłu do wnętrza i powodowania zużycia łożyska;
Środowiska wilgotne lub korozyjne (e . g . żywność, przemysł chemiczny): Silniki ze stali nierdzewnej i interfejsy enkodera należy uszczelnić;
Środowiska o wysokiej temperaturze (takie jak stacje robocze spawalnicze): Silnik musi być wyposażony w wymuszone urządzenie chłodzące powietrze, aby zapewnić, że temperatura robocza nie przekracza 85 stopni (aby uniknąć demagnetyzacji magnesu) .
Po trzecie, trend technologiczny
Zintegrowany projekt
Serwo silnik i reduktor, integracja hamulca (np. „Moduł„ Motor + harmoniczny Reducer + ”enkoder wartości bezwzględnej), może zmniejszyć objętość połączeń (niż tradycyjny typ podziału w celu oszczędzania 30% przestrzeni), a jednocześnie zmniejszają wpływ błędu montażu na dokładność kolaboratywnych robotów.
Bezkroźne silniki i technologia napędu bezpośredniego
Bezgotowe silniki serwo (usuwanie obudowy i łożyska oraz osadzanie ich bezpośrednio w stawach robotów) mogą jeszcze bardziej zmniejszyć wagę, co czyni je odpowiednim dla lekkich robotów; Podczas gdy silniki napędu bezpośredniego (które nie wymagają bezpośrednio skrzyni biegów i napędu połączeń) mogą wyeliminować luki transmisyjne i poprawić prędkość reakcji, ale z powodu ograniczenia gęstości momentu obrotowego są używane tylko w scenariuszach o wysokiej zawartości z małymi obciążeniami (mniejszą lub równą 50 kg) (E . G ., półksiężycowe roboty) {{{.} g ., półksiężycowe roboty) {{{{} .}
Inteligentny algorytm napędu
Nowy system serwo, wyposażony w adaptacyjny algorytm sterowania, potrafi rozpoznawać zmiany obciążenia stawów robota w czasie rzeczywistym (różnice w ciężarze uchwyconego detalu) i automatycznie dostosowywać parametry PID, aby uniknąć drgań lub przekroczeń podczas ruchu, dzięki czemu robot może nadal utrzymywać stabilną pracę w trudnych warunkach.
Zastosowanie silników serwo w robotach przemysłowych jest zasadniczo „synergią władzy i precyzji”, a jego wydajność bezpośrednio określa zdolność operacyjną robota i obowiązujące scenariusze, a także jedno z podstawowych wsparcia dla rozwoju automatyzacji przemysłowej dla wysokiej precyzji i wysokiej elastyczności .}
Skontaktuj się z nami
📞 Telefon:+86-8613116375959
📧 E-mail:741097243@qq.com
🌐 Oficjalna strona internetowa:https: // www . automatyzacja-js . com/
